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Bildbasierte Erzeugung kollisionsfreier Transferbewegungen für Industrieroboter
Image-based Generation of Collision-free Transfer-Motions for Industrial Robots
- Zur Zeit haben Industrieroboter nur eine sehr begrenzte Wahrnehmung ihrer Umwelt. Wenn sich Menschen im Arbeitsraum des Roboters aufhalten sind sie daher gefährdet. Durch eine Einteilung der möglichen Roboterbewegung in verschiedene Klassen kann gezeigt werden, dass die für einen Menschen im Arbeitsraum gefährlichste Bewegung die freie Transferbewegung ist. Daher besteht die betrachtete Aufgabe darin, diese Transferbewegung eines Manipulators durchzuführen, ohne mit dynamischen Hindernissen, wie zum Beispiel Menschen, zu kollidieren. Das vorgestellte SIMERO-System realisiert eine globale Ganzarmkollisionsvermeidung auf der Basis von Bildern stationärer Kameras. Das System gliedert sich in die vier Hauptkomponenten Bildverarbeitung, Robotermodellierung, Kollisionserkennung und Bahnplanung. Diese Komponenten werden im einzelnen vorgestellt.
- Currently the work-spaces of humans and robots have to be separated as the robots do not perceive obstacles in their environment. The topic of the dissertation is an approach to realize a global-whole arm collision detection based on images from stationary cameras. Based on this collision detection collision-free transfer motions are generated.
Author: | Dirk Ebert |
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URN: | urn:nbn:de:bsz:386-kluedo-16291 |
ISBN: | 3-936890-23-4 |
ISSN: | 1610-2673 |
Series (Serial Number): | Schriftenreihe / Fachbereich Informatik (12) |
Advisor: | Dominik Henrich |
Document Type: | Doctoral Thesis |
Language of publication: | German |
Year of Completion: | 2003 |
Year of first Publication: | 2003 |
Publishing Institution: | Technische Universität Kaiserslautern |
Granting Institution: | Technische Universität Kaiserslautern |
Acceptance Date of the Thesis: | 2003/09/26 |
Date of the Publication (Server): | 2003/10/13 |
Tag: | AG-RESY; Mensch-Roboter-Koexistenz; Mensch-Roboter-Kooperation; SIMERO AG-RESY; Human-Robot-Coexistence; Human-Robot-Cooperation; SIMERO |
GND Keyword: | Robotik; Bildverarbeitung; Dreidimensionale Bildverarbeitung; Bahnplanung; Mensch-Maschine-Kommunikation |
Faculties / Organisational entities: | Kaiserslautern - Fachbereich Informatik |
CCS-Classification (computer science): | H. Information Systems / H.1 MODELS AND PRINCIPLES / H.1.2 User/Machine Systems |
DDC-Cassification: | 0 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 004 Informatik |
Licence (German): | Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011 |