Predictive Control of Cooperative Robots Sharing Common Workspace
- We present a model predictive control (MPC) algorithm for online time-optimal trajectory planning of cooperative robotic manipulators. Robotic arms sharing a common confined operational space are exposed to high interrobot collision risks. For collision avoidance, a smooth robot geometry approximation by Bézier curves is applied, utilizing velocity constraints and tangent separating planes, enabling an efficient generation of robot trajectories in real-time. The proposed optimization algorithm is validated on an experimental setup consisting of two collaborative robotic arms performing synchronous pick-and-place tasks.
Verfasser*innenangaben: | Argtim TikaORCiD, Bajcinca Naim |
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URN: | urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-77158 |
ISSN: | 1558-0865 |
Titel des übergeordneten Werkes (Englisch): | IEEE Transactions on Control Systems Technology |
Dokumentart: | Wissenschaftlicher Artikel |
Sprache der Veröffentlichung: | Englisch |
Datum der Veröffentlichung (online): | 20.11.2023 |
Jahr der Erstveröffentlichung: | 2023 |
Veröffentlichende Institution: | Rheinland-Pfälzische Technische Universität Kaiserslautern-Landau |
Datum der Publikation (Server): | 28.02.2024 |
Freies Schlagwort / Tag: | Collision Avoidance; Model Predictive Control; Optimization; Robotics; Trajectory Planning |
GND-Schlagwort: | Optimierung; Modellprädiktive Regelung; Robotik |
Ausgabe / Heft: | 32/2 |
Seitenzahl: | 16 |
Quelle: | https://ieeexplore.ieee.org/document/10322775 |
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten: | Kaiserslautern - Fachbereich Maschinenbau und Verfahrenstechnik |
DDC-Sachgruppen: | 6 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau |
Sammlungen: | Open-Access-Publikationsfonds |
Lizenz (Deutsch): | Zweitveröffentlichung |