Manipulating deformable linear objects: Contact state transitions and transition conditions
- This paper deals with the robust manipulation of deformable linear objects such as hoses or wires. We propose manipulation based on thequalitative contact state between the deformable workpiece and a rigid environment. First, we give an enumeration of possible contact states and discuss the main characteristics of each state. Second, we investigate the transitions which are possible between the contact states and derive criteria and conditions for each of them. Finally, we apply the concept of contact states and state transitions to the description of a typical assembly task.
Verfasser*innenangaben: | Axel Remde, Dominik Henrich, Heinz Wörn |
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URN: | urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9542 |
Dokumentart: | Wissenschaftlicher Artikel |
Sprache der Veröffentlichung: | Englisch |
Jahr der Fertigstellung: | 1999 |
Jahr der Erstveröffentlichung: | 1999 |
Veröffentlichende Institution: | Technische Universität Kaiserslautern |
Datum der Publikation (Server): | 29.03.2000 |
Freies Schlagwort / Tag: | AG-RESY; HANDFLEX; PARO |
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten: | Kaiserslautern - Fachbereich Informatik |
DDC-Sachgruppen: | 0 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 004 Informatik |
Sammlungen: | AG RESY |
Lizenz (Deutsch): | Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011 |