Manipulating deformable linear objects - Contact states and point contacts -
- The task of handling non-rigid one-dimensional objects by a robot manipulation system is investigated. To distinguish between different non-rigid object behaviors, five classes of deformable objects from a robotic point of view are proposed. Additionally, an enumeration of all possible contact states of one-dimensional objects with polyhedral obstacles is provided. Finally, the qualitative motion behavior of linear objects is analyzed for stable point contacts. Experiments with different materials validate the analytical results.
Verfasser*innenangaben: | Dominik Henrich, Tsukasa Ogasawara, Heinz Wörn |
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URN: | urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9670 |
Dokumentart: | Wissenschaftlicher Artikel |
Sprache der Veröffentlichung: | Englisch |
Jahr der Fertigstellung: | 1999 |
Jahr der Erstveröffentlichung: | 1999 |
Veröffentlichende Institution: | Technische Universität Kaiserslautern |
Datum der Publikation (Server): | 04.04.2000 |
Freies Schlagwort / Tag: | AG-RESY; HANDFLEX; PARO |
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten: | Kaiserslautern - Fachbereich Informatik |
DDC-Sachgruppen: | 0 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 004 Informatik |
Sammlungen: | AG RESY |
Lizenz (Deutsch): | Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011 |