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Faculty / Organisational entity
Die Bewegungsplanung für Industrieroboter ist eine notwendige Voraussetzung, damit sich autonome Systeme kollisionsfrei durch die Umwelt bewegen können. Die Berücksichtigung von dynamischen Hindernissen zur Laufzeit erfordert allerdings leistungsfähige Algorithmen, zur Lösung dieser Aufgabenstellung in Echtzeit. Eine Möglichkeit zur Beschleunigung der Algorithmen ist der effiziente Einsatz von skalierbarer Parallelverarbeitung. Die softwaretechnische Umsetzung kann aber nur dann erfolgreich sein, wenn ein Parallelrechner zur Verfügung steht, der einen hohen Datendurchsatz bei geringer Latenzzeit bietet. Darüber hinaus muß dieser Parallelrechner unter vertretbarem Aufwand bedienbar sein und ein gutes Preisleistungsverhältnis aufweisen, damit die Parallelverarbeitung verstärkt in der Industrie zum Einsatz kommt. In diesem Artikel wird ein Workstation-Cluster auf der Basis von neun Standard- PCs vorgestellt, die über eine spezielle Kommunikationskarte miteinander vernetzt sind. In den einzelnen Abschnitten werden die gesammelten Erfahrungen bei der Inbetriebnahme, Systemadministration und Anwendung geschildert. Als Beispiel für eine Anwendung auf diesem Cluster wird ein paralleler Bewegungsplaner für Industrieroboter beschrieben.
Anwendungen effizienter Verfahren in Automation - Universität Karlsruhe auf der SPS97 in Nürnberg -
(1998)
Im Gegensatz zum Übertragungsnetz, dessen Struktur hinreichend genau bekannt ist, sind passende Netzmodelle
für Mittelspannungsnetze (MS-Netze) wegen der hohen Anzahlen der MS-Netze und Verteilnetzbetreiber (VNB)
nur schwer abzubilden. Des Weiteren ist eine detaillierte Darstellung realer MS-Netze in wissenschaftlichen Publikationen
aus datenschutzrechtlichen Gründen meist nicht erwünscht. In dieser Arbeit werden MS-Netzmodelle
sowie ihre Entwicklung im Detail erklärt. Damit stehen erstmals für die Öffentlichkeit nachvollziehbare MS-Netzmodelle
für den deutschsprachigen Raum zur Verfügung. Sie können als Benchmark für wissenschaftliche Untersuchungen
sowie zur Methodenentwicklung verwendet werden.
Durch die stetige Zunahme von dezentralen Erzeugungsanlagen, den anstehenden Smart-Meter Rollout sowie die zu erwartende Elektrifizierung des Verkehrssektors (E-Mobilität) steht die Netzplanung und Netzbetriebsführung von Niederspannungsnetzen (NS-Netzen) in Deutschland vor großen Herausforderungen. In den letzten Jahren wurden daher viele Studien, Forschungs- und Demonstrationsprojekte zu den oben genannten Themen durchge-führt und die Ergebnisse sowie die entwickelten Methoden publiziert. Jedoch lassen sich die publizierten Methoden meist nicht nachbilden bzw. validieren, da die Untersuchungsmodelle oder die angesetzten Szenarien für Dritte nicht nachvollziehbar sind. Es fehlen einheitliche Netzmodelle, die die deutschen NS-Netze abbilden und für Ver-gleichsuntersuchungen herangezogen werden können, ähnlich dem Beispiel der nordamerikanischen Verteilnetzmodelle des IEEE.
Im Gegensatz zum Übertragungsnetz, dessen Struktur hinreichend genau bekannt ist, sind passende Netzmodelle für NS-Netze wegen der hohen Anzahlen der NS-Netze und Verteilnetzbetreiber (VNB) nur schwer abzubilden. Des Weiteren ist eine detaillierte Darstellung realer NS-Netze in wissenschaftlichen Publikationen aus daten-schutzrechtlichen Gründen meist nicht erwünscht. Für Untersuchungen im Rahmen eines Forschungsprojekts wurden darum möglichst charakteristische synthetische NS-Netzmodelle erstellt, die sich an gängigen deutschen Siedlungsstrukturen und üblichen Netzplanungsgrundsätzen orientieren. In dieser Arbeit werden diese NS-Netzmodelle sowie ihre Entwicklung im Detail erklärt. Damit stehen erstmals für die Öffentlichkeit nachvollziehbare NS-Netzmodelle für den deutschsprachigen Raum zur Verfügung. Sie können als Benchmark für wissenschaftliche Untersuchungen sowie zur Methodenentwicklung verwendet werden.
Struktur und Werkzeuge des experiment-spezifischen Datenbereichs der SFB501 Erfahrungsdatenbank
(1999)
Software-Entwicklungsartefakte müssen zielgerichtet während der Durchführung eines Software- Projekts erfasst werden, um für die Wiederverwendung aufbereitet werden zu können. Die methodische Basis hierzu bildet im Sonderforschungsbereich 501 das Konzept der Erfahrungsdatenbank. In ihrem experiment-spezifischen Datenbereich werden für jedes Entwicklungsprojekt alle Software-Entwicklungsartefakte abgelegt, die während des Lebenszyklus eines Projektes anfallen. In ihrem übergreifenden Datenbereich werden all die jenigen Artefakte aus dem experiment-spezifischen Datenbereich zusammengefasst, die für eine Wiederverwendung in nachfolgenden Projekten in Frage kommen. Es hat sich gezeigt, dass bereits zur Nutzung der Datenmengen im experiment- spezifischen Datenbereich der Erfahrungsdatenbank ein systematischer Zugriff notwendig ist. Ein systematischer Zugriff setzt jedoch eine normierte Struktur voraus. Im experiment-spezifischen Bereich werden zwei Arten von Experimenttypen unterschieden: "Kontrollierte Experimente" und "Fallstudien". Dieser Bericht beschreibt die Ablage- und Zugriffsstruktur für den Experimenttyp "Fallstudien". Die Struktur wurde aufgrund der Erfahrungen in ersten Fallstudien entwickelt und evaluiert.
Versions- und Konfigurationsmanagement sind zentrale Instrumente zur intellektuellen Beherrschung komplexer Softwareentwicklungen. In stark wiederverwendungsorientierten Softwareentwicklungsansätzen -wie vom SFB bereitgestellt- muß der Begriff der Konfiguration von traditionell produktorientierten Artefakten auf Prozesse und sonstige Entwicklungserfahrungen erweitert werden. In dieser Veröffentlichung wird ein derartig erweitertes Konfigurationsmodell vorgestellt. Darüberhinau wird eine Ergänzung traditioneller Projektplanungsinformationen diskutiert, die die Ableitung maßgeschneiderter Versions- und Konfigurationsmanagementmechanismen vor Projektbeginn ermöglichen.
