Kaiserslautern - Fachbereich Informatik
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Faculty / Organisational entity
Self-localization in unknown environments respectively correlation of current and former impressions of the world is an essential ability for most mobile robots. The method,proposed in this article is the construction of a qualitative, topological world model as a basis for self-localization. As a central aspect the reliability regarding error-tolerance and stability will be emphasized. The proposed techniques demand very low constraints for the kind and quality of the employed sensors as well as for the kinematic precisionof the utilized mobile platform. Hard real-time constraints can be handled due to the low computational complexity. The principal discussions are supported by real-world experiments with the mobile robot.
World models for mobile robots as introduced in many projects, are mostly redundant regarding similar situations detected in different places. The present paper proposes a method for dynamic generation of a minimal world model based on these redundancies. The technique is an extention of the qualitative topologic world modelling methods. As a central aspect the reliability regarding errortolerance and stability will be emphasized. The proposed technique demands very low constraints on the kind and quality of the employed sensors as well as for the kinematic precision of the utilized mobile platform. Hard realtime constraints can be handled due to the low computational complexity. The principal discussions are supported by real-world experiments with the mobile robot "
We study the combination of the following already known ideas for showing confluence ofunconditional or conditional term rewriting systems into practically more useful confluence criteria forconditional systems: Our syntactic separation into constructor and non-constructor symbols, Huet's intro-duction and Toyama's generalization of parallel closedness for non-noetherian unconditional systems, theuse of shallow confluence for proving confluence of noetherian and non-noetherian conditional systems, theidea that certain kinds of limited confluence can be assumed for checking the fulfilledness or infeasibilityof the conditions of conditional critical pairs, and the idea that (when termination is given) only primesuperpositions have to be considered and certain normalization restrictions can be applied for the sub-stitutions fulfilling the conditions of conditional critical pairs. Besides combining and improving alreadyknown methods, we present the following new ideas and results: We strengthen the criterion for overlayjoinable noetherian systems, and, by using the expressiveness of our syntactic separation into constructorand non-constructor symbols, we are able to present criteria for level confluence that are not criteria forshallow confluence actually and also able to weaken the severe requirement of normality (stiffened withleft-linearity) in the criteria for shallow confluence of noetherian and non-noetherian conditional systems tothe easily satisfied requirement of quasi-normality. Finally, the whole paper also gives a practically usefuloverview of the syntactic means for showing confluence of conditional term rewriting systems.
In diesem Artikel diskutieren wir Anforderungen aus der Kreditwürdigkeitsprüfung und ihre Erfüllung mit Hilfe der Technik des fallbasierten Schliessens. Innerhalb eines allgemeinen Ansatzes zur fallbasierten Systementwicklung wird ein Lernverfahren zur Optimierung von Entscheidungskosten ausführlich beschrieben. Dieses Verfahren wird, auf der Basis realer Kundendaten, mit dem fallbasierten Entwicklungswerkzeug INRECA empirisch bewertet. Die Voraussetzungen für den Einsatz fallbasierter Systeme zur Kreditwürdigkeitsprüfung werden abschliessend dargestellt und ihre Nüt zlichkeit diskutiert.
Im Rahmen dieser Arbeit beschreiben wir die wesentlichen Merkmale der CAPlan-Architektur, die die interaktive Bearbeitung von Planungsproblemen ermöglichen. Anhand des SNLP-Algorithmus, der der Architektur zugrunde liegt, werden die im Laufe eines Planungsprozesses auftretenden Entscheidungspunkte charakterisiert. Mit Hilfe von frei definierbaren Kontrollkomponenten kann das Verhalten an diesen Entscheidungspunkte festgelegt werden, wodurch eine flexible Steuerung des Planungsprozesses ermöglicht wird. Planungsziele und -entscheidungen werden in einem gerichteten azyklischen Graphen verwaltet, der ihre kausalen Abhängigkeiten widerspiegelt. Im Gegensatz zu einem Stack, der typischerweise zur Verwaltung von Entscheidungen eingesetzt wird, erlaubt die graphbasierte Repräsentation die flexible Rücknahme einer Entscheidung, ohne alle zeitlich danach getroffenen Entscheidungen ebenfalls zurücknehmen zu müssen.
Die Sichten von Projektmitgliedern auf Prozesse von Software-Entwicklungen sollen in der Prozeßmodellierungssprache MVP-L formuliert und anschließend in ein Umfassendes Prozeßmodell integriert werden. Dabei ist die Identifikation ähnlicher Informationen in verschiedenen Sichten von Bedeutung. In dieser Arbeit berichten
wir über die Adaption und Synthese verschiedener Ansätze zum Thema Ähnlichkeit aus unterschiedlichen Domänen (Schema-Integration beim Datenbank-Entwurf, Analoges und Fallbasiertes Schließen, Wiederverwendung und System-Spezifikation). Das Ergebnis, die Ähnlichkeitsfunktion vsim, wird anhand eines Referenzbeispiels illustriert. Dabei gehen wir insbesondere auf die Eigenschaft der Funktion vsim ein und berichten über Erfahrungen im Umgang mit dieser Funktion zur Berechnung der Ähnlichkeit zwischen Prozeßmodellen.
In dieser Arbeit wird die Entwicklung eines Werkzeugs dargestellt, mit des-sen Hilfe die Analyse von Feature-Interaktionen in Intelligenten Netzwerkenunterstützt wird. Es basiert auf der formalen Beschreibungstechnik Estelle, wo-bei durch einen speziellen Spezifikationsstil Feature-Interaktionen anhand vonbestimmten Wechselwirkungen zwischen Transitionen verschiedener Features(u.a. Indeterminismus) erkannt werden können. Das Ziel ist dabei die statischeErkennung und Protokollierung dieser Wechselwirkungen sowie die Entfernungvon nicht ausführbaren Transitionen zur Laufzeitoptimierung.Dazu werden zunächst die theoretischen Möglichkeiten zur Erkennung dieserWechselwirkungen untersucht. Danach werden anhand der Implementierung desAnalysewerkzeugs die eingesetzten Methoden und Algorithmen dargestellt undschließlich der Einsatz des Werkzeugs erläutert, das auf dem Estelle-Compiler PET basiert.
Die Lösung einer Konfigurationsaufgabe innerhalb einer technischen Domäne besteht in der Konstruktion eines komplexen Objektes, das sowohl alle in der Aufgabe gestellten Anforderungen bezüglich seiner Funktionalität erfüllt, als auch den innerhalb der Domäne vorhandenen Restriktionen vollständig genügt. Durch die als bekannt vorausgesetzte Struktur der Anwendungsdomäne wird ein Suchraum aufgespannt, in dem es eine in diesem Sinne korrekte - und wenn möglich besonders gute - Lösung zu finden gilt. Wegen der Grösse des Suchraums wird zu diesem Zweck im allgemeinen ein Verfahren zur Tiefensuche eingesetzt.
David Chapman hat 1987 mit seinem Artikel Planning for Conjunctive Goals einen wichtigen Schritt in Richtung der Formalisierung von partiell ordnen der Planung und ihrem Verständnis gemacht. Grundlegendes Konzept von David Chapman ist die Idee modaler Wahrheit in Plänen; sein Modal Truth Criterion (MTC) macht Aussagen über die Gültigkeit einer Aussage in einem partiell geordneten Plan. Kambhampati und Nau zeigten mit ihrem Papier On the Nature of Modal Truth Criteria in Planning einige wesentliche Mängel bzw. begriffliche Ungenauigkeiten an Chapmans Kriterium auf und machten mit ihrem Modal Conditional Truth Criterion Vorschläge für eine Korrektur. Insbesondere bekam die Frage nach der Ausführbarkeit eines Planes hier ein grösseres Gewicht. Ziel dieser Projektarbeit ist es zunächst, das MTC von Chapman sowie die Modifikation darzustellen und, als praktische Aufgabe, die Realisierung des MTC für den Causal Link Planer CAPlan, basierend auf der bestehenden Implementation des Systems.