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Faculty / Organisational entity
Es wird die Aufgabe der vollständigen räumlichen Abdeckung von Regionen in durch mobile Roboter betrachtet. Da-bei können die Regionen in vollständig, teilweise oder nicht bekannten Umgebungen liegen. Zur Lösung wird ein Verfahren aus der Computer-grafik zum Füllen von Bildregionen zugrunde gelegt. Das Verfahren hat eine lokale Sichtweise und läßt somit den Einsatz von Sensordaten und das Auftreten von unvorhergesehenen Hindernissen zu. Die Regionen können durch Karten off-line vorgegeben sein oder durch Sensordaten on-line aufgebaut werden. Dennoch ist eine vollständige und genau einma-lige Flächenbearbeitung garantiert. Dies wird an Beispielen in einer graphischen Visualisierung der Realzeit-Steuerung des Roboters validiert.
This paper presents fill algorithms for boundary-defined regions in raster graphics. The algorithms require only a constant size working memory. The methods presented are based on the so-called "seed fill" algorithms using the internal connectivity of the region with a given inner point. Basic methods as well as additional heuristics for speeding up the algorithm are described and verified. For different classes of regions, the time complexity of the algorithms is compared using empirical results.