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Ein allgemeiner Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke mit Industrierobotern
- Diese Arbeit skizziert einen allgemeinen Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke (wie Kabel, Drähte, Schläuche, Blattfedern) mit Industrierobotern. Hierzu werden insbesondere die folgenden zwei Aspekte betrachtetet. Erstens die zuverlässige Ausführung der Montage unter Berücksichtigung der Werkstückdeformation und anderer Unsicherheiten, zweitens die numerische Simulation des Werkstückverhaltens. Zur robusten Ausführung der Montage wird das aus der Montage starrer Werkstücke bekannte Konzept der Manipulation-Skills auf deformierbare Werkstücke übertragen. Bei der numerischen Simulation wird insbesondere die Bestimmung der Greifertrajektorie bei gegebener Aufgabenstellung betrachtet.
Author: | Axel Remde, Frank Abegg, Heinz Wörn, Dominik Henrich |
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URN: | urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9898 |
Document Type: | Article |
Language of publication: | German |
Year of Completion: | 2000 |
Year of first Publication: | 2000 |
Publishing Institution: | Technische Universität Kaiserslautern |
Date of the Publication (Server): | 2000/05/25 |
Tag: | AG-RESY; HANDFLEX |
Faculties / Organisational entities: | Kaiserslautern - Fachbereich Informatik |
DDC-Cassification: | 0 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 004 Informatik |
Collections: | AG RESY |
Licence (German): | Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011 |