Bildbasierte Erzeugung kollisionsfreier Transferbewegungen für Industrieroboter

Image-based Generation of Collision-free Transfer-Motions for Industrial Robots

  • Zur Zeit haben Industrieroboter nur eine sehr begrenzte Wahrnehmung ihrer Umwelt. Wenn sich Menschen im Arbeitsraum des Roboters aufhalten sind sie daher gefährdet. Durch eine Einteilung der möglichen Roboterbewegung in verschiedene Klassen kann gezeigt werden, dass die für einen Menschen im Arbeitsraum gefährlichste Bewegung die freie Transferbewegung ist. Daher besteht die betrachtete Aufgabe darin, diese Transferbewegung eines Manipulators durchzuführen, ohne mit dynamischen Hindernissen, wie zum Beispiel Menschen, zu kollidieren. Das vorgestellte SIMERO-System realisiert eine globale Ganzarmkollisionsvermeidung auf der Basis von Bildern stationärer Kameras. Das System gliedert sich in die vier Hauptkomponenten Bildverarbeitung, Robotermodellierung, Kollisionserkennung und Bahnplanung. Diese Komponenten werden im einzelnen vorgestellt.
  • Currently the work-spaces of humans and robots have to be separated as the robots do not perceive obstacles in their environment. The topic of the dissertation is an approach to realize a global-whole arm collision detection based on images from stationary cameras. Based on this collision detection collision-free transfer motions are generated.

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Metadaten
Verfasserangaben:Dirk Ebert
URN (Permalink):urn:nbn:de:bsz:386-kluedo-16291
ISBN:3-936890-23-4
ISSN:1610-2673
Schriftenreihe (Bandnummer):Schriftenreihe / Fachbereich Informatik (12)
Betreuer:Dominik Henrich
Dokumentart:Dissertation
Sprache der Veröffentlichung:Deutsch
Jahr der Fertigstellung:2003
Jahr der Veröffentlichung:2003
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Titel verleihende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Annahme der Abschlussarbeit:26.09.2003
Datum der Publikation (Server):13.10.2003
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; Mensch-Roboter-Koexistenz; Mensch-Roboter-Kooperation ; SIMERO
AG-RESY ; Human-Robot-Coexistence; Human-Robot-Cooperation ; SIMERO
GND-Schlagwort:Bahnplanung ; Bildverarbeitung ; Dreidimensionale Bildverarbeitung ; Mensch-Maschine-Kommunikation; Robotik
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
CCS-Klassifikation (Informatik):H. Information Systems / H.1 MODELS AND PRINCIPLES / H.1.2 User/Machine Systems
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $