A Hybrid Force Following Controller For Multi-Scale Motions

  • In many robotic applications, the teaching of points in space is necessary to register the robot coordinate system with the one of the application. Robot-human interaction is awkward and dangerous for the human because of the possibly large size and power of the robot, so robot movements must be predictable and natural. We present a novel hybrid control algorithm which provides the needed precision in small scale movements while allowing for fast and intuitive large scale translations.
  • In vielen Anwendungen in der Robotik ist das Eingeben von Raumpunkten notwendig für die Registrierung des Roboterkoordinatensystems mit dem der Anwendung. Mensch-Roboter-Interaktion ist wegen der Größe und Kraft des Roboters umständlich und gefährlich für den Menschen, deswegen müssen Bewegungen des Roboters vorhersehbar und "natürlich" sein. Wir stellen einen neuen hybriden Regleralgorithmus vor, der die notwendige Präzision bei kleinräumigen Bewegungen mit schnellen und intuitiven großräumigen Bewegungen kombiniert.

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Metadaten
Author:Philipp Stolka, Dominik Henrich
URN (permanent link):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-12574
Document Type:Article
Language of publication:English
Year of Completion:2003
Year of Publication:2003
Publishing Institute:Technische Universität Kaiserslautern
Tag:AG-RESY ; Hybridregler ; Kraftregelung ; RONAF; kraftbasiertes Führen
AG-RESY ; RONAF; force control ; force following ; hybrid control
GND-Keyword:PI-Regler ; Regler ; Reglerentwurf ; Robotik
Source:SYROCO 2003 - 7th International Symposium on Robot Control, Sept 1-3, 2003 - Wroclaw/Poland
Faculties / Organisational entities:Fachbereich Informatik
CCS-Classification (computer science):B.1.2 Control Structure Performance Analysis and Design Aids
DDC-Cassification:004 Datenverarbeitung; Informatik
Collections:AG RESY

$Rev: 12793 $