Safe Human-Robot-Cooperation: Image-based Collision Detection for Industrial Robots

  • This paper analyzes the problem of sensor-based colli-sion detection for an industrial robotic manipulator. A method to perform collision tests based on images taken from several stationary cameras in the work cell is pre-sented. The collision test works entirely based on the im-ages, and does not construct a representation of the Carte-sian space. It is shown how to perform a collision test for all possible robot configurations using only a single set of images taken simultaneously.

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Metadaten
Verfasserangaben:Dirk Ebert, Dominik Henrich
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-12386
Dokumentart:Wissenschaftlicher Artikel
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:2002
Jahr der Veröffentlichung:2002
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):31.10.2002
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; Kollisionserkennung; Mensch-Roboter-Kooperation ; SIMERO
AG-RESY ; SIMERO ; collision detection; safe human robot cooperation
GND-Schlagwort:Kooperation; Robotik
Quelle:"Safe Human-Robot-Cooperation: Image-based collision detection for Industrial Robots" In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Lausanne, October 2 - 4, 2002
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $