Comparison of quaternionic and rotationfree null space formalisms for multibody dynamics

  • In this article, we summarise the rotation-free and quaternionic parametrisation of a rigid body. We derive and explain the close interrelations between both parametrisations. The internal constraints due to the redundancies in the parametrisations, which lead to DAEs, are handled with the null space technique. We treat both single rigid bodies and general multibody systems with joints, which lead to external joint constraints. Several numerical examples compare both formalisms to the index reduced versions of the corresponding standard formulations.

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Verfasserangaben:H. Lang
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-16456
Schriftenreihe (Bandnummer):Berichte des Fraunhofer-Instituts für Techno- und Wirtschaftsmathematik (ITWM Report) (180)
Dokumentart:Bericht
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:2010
Jahr der Veröffentlichung:2010
Veröffentlichende Institution:Fraunhofer-Institut für Techno- und Wirtschaftsmathematik
Datum der Publikation (Server):21.07.2010
Freies Schlagwort / Tag:Lagrangian mechanics; Parametrisation of rotations ; constrained mechanical systems ; differentialalgebraic equations ; multibody dynamics
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fraunhofer (ITWM)
DDC-Sachgruppen:5 Naturwissenschaften und Mathematik / 51 Mathematik / 510 Mathematik
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $