Manipulating Deformable Linear Objects: Characteristic Features for Vision-Based Detection of Contact State Transitions

  • This paper deals with the handling of deformable linear objects (DLOs), such as hoses, wires, or leaf springs. It investigates usable features for the vision-based detection of a changing contact situation between a DLO and a rigid polyhedral obstacle and a classification of such contact state transitions. The result is a complete classification of contact state transitions and of the most significant features for each class. This knowledge enables reliable detection of changes in the DLO contact situation, facilitating implementation of sensor-based manipulation skills for all possible contact changes.

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Metadaten
Verfasserangaben:Jürgen Acker, Dominik Henrich
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-12561
Dokumentart:Preprint
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:2003
Jahr der Veröffentlichung:2003
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):21.07.2003
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; RODEO
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $