Robotergestütztes Fräsen an der lateralen Schädelbasis: Kraft-basierte lokale Navigation bei der Implantatbettanlage

Robot-based milling at the lateral skull base: Force-based local navigation for making implant cavities

  • Die Domäne der Operationsroboter liegt heute in Fräsarbeiten an knöchernen Strukturen. Da Roboter über eine extreme Präzision verfügen und nicht ermüden bietet sich ihr Einsatz ins-besondere bei langwierigen und zugleich hochpräzisen Fräsvorgängen im Bereich der later-alen Schädelbasis an. Aus diesem Grunde wurde ein Verfahren entwickelt, welches aus einer geometrischen Beschreibung des Implantates eine geeignete Fräsbahn errechnet und eine kraftgeregelte Prozesskontrolle des Fräsvorganges implementiert. Mit einem 6*achsigen Knickarmroboter erfolgten die Untersuchungen primär an Tierpräparaten und zur Optimierung an Felsenbeinpräparaten.
  • The domain of the surgery robots is today in milling at bony structures. Since robots provide extreme precision and do not fatigue, they offer themselves their application in particular with lengthy and at the same time highly precise milling processes within the area of the lateral head base. For this reason a method was developed, which calculates a suitable milling course by a geometrical description of the implant and which implements a force-based con-trol to supervise the milling process. With a 6 degree-of-freedom industrial robot, the investi-gations took place primarily at animal preparations and at human temporal bone specimen for optimization.

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Metadaten
Author:Dominik Henrich
URN (permanent link):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-12390
Document Type:Preprint
Language of publication:German
Year of Completion:2002
Year of Publication:2002
Publishing Institute:Technische Universität Kaiserslautern
Tag:AG-RESY ; CAS ; Cochlea Implantat; Computer assistierte Chirurgie ; Navigation ; Prozesssteuerung ; RONAF ; Robotik
Source:VDI-Bericht 1679 - Tagungshandbuch zur Robotik 2002, Ludwigsburg, 19. und 20. Juni 2002
Faculties / Organisational entities:Fachbereich Informatik
DDC-Cassification:004 Datenverarbeitung; Informatik
Collections:AG RESY

$Rev: 12793 $