Sicherheitsstrategien für die Mensch-Roboter-Kooperation - Das SIMERO-System

Safety Strategies for Human-Robot-Cooperation: The SIMERO System

  • Zur Zeit haben Industrieroboter nur eine sehr begrenzte Wahrnehmung ihrer Umwelt. Wenn sich Menschen im Arbeitsraum des Roboters aufhalten sind sie daher gefährdet. Durch eine Einteilung der möglichen Roboterbewegung in verschiedene Klassen kann gezeigt werden, dass die für einen Menschen im Arbeitsraum gefährlichste Bewegung die freie Transferbewegung ist. Daher besteht die betrachtete Aufgabe darin, diese Transferbewegung eines Manipulators durchzuführen, ohne mit dynamischen Hindernissen, wie zum Beispiel Menschen, zu kollidieren. Das SIMERO-System gliedert sich in die vier Hauptkomponenten Bildverarbeitung, Robotermodellierung, Kollisionserkennung und Bahnplanung. Diese Komponenten werden im einzelnen vorgestellt. Die Leistungsfähigkeit des Systems und die weiteren Verbesserungen werden an einem Versuch exemplarisch gezeigt.

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Metadaten
Author:Dirk Ebert, Dominik Henrich
URN (permanent link):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-12371
Document Type:Article
Language of publication:German
Year of Completion:2002
Year of Publication:2002
Publishing Institute:Technische Universität Kaiserslautern
Tag:AG-RESY ; Mensch-Roboter-Kooperation; SIMERO
AG-RESY ; SIMERO ; human robot cooperation; safe human robot cooperation
GND-Keyword:Kooperation; Robotik
Source:"SIMERO - Sicherheitsstrategien für die Mensch-Roboter-Kooperation" In: OTS-Systeme in der Robotik, Reihe BKM Berichte, Herbert Utz Verlag, München, 25. Juni 2002
Faculties / Organisational entities:Fachbereich Informatik
DDC-Cassification:004 Datenverarbeitung; Informatik
Collections:AG RESY

$Rev: 12793 $