Manipulating Deformable Linear Objects: Manipulation Skill for Active Damping of Oscillations

  • While handling deformable linear objects (DLOs), such as hoses, wires or leaf springs, with an industrial robot at high speed, unintended and undesired oscillations that delay further operations may occur. This paper analyzes oscillations based on a simple model with one degree of freedom (DOF) and presents a method for active open-loop damping. Different ways to interpret an oscillating DLO as a system with 1 DOF lead to translational and rotational adjustment motions. Both were implemented as a manipulation skill with a sepa-rate program that can be executed immediately after any robot motion. We showed how these manipulation skills can generate the needed adjustment motions automatically based on the readings of a wrist-mounted force/torque sensor. Experiments demonstrated the effectiveness under various conditions.

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Metadaten
Verfasserangaben:Antoine Schlechter, Dominik Henrich
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-12281
Dokumentart:Preprint
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:2002
Jahr der Veröffentlichung:2002
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):01.07.2002
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; Assembly ; Force-Torque ; Manipulation skills ; RODEO ; Robotics ; active damping; deformable objects ; oscillation
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $