Trajectory Planning in joint space for flexible robots with kinematics redundancy

  • The paper focuses on the problem of trajectory planning of flexible redundant robot manipulators (FRM) in joint space. Compared to irredundant flexible manipulators, FRMs present additional possibilities in trajectory planning due to their kinematics redundancy. A trajectory planning method to minimize vibration of FRMs is presented based on Genetic Algorithms (GAs). Kinematics redundancy is integrated into the presented method as a planning variable. Quadrinomial and quintic polynomials are used to describe the segments which connect the initial, intermediate, and final points in joint space. The trajectory planning of FRMs is formulated as a problem of optimization with constraints. A planar FRM with three flexible links is used in simulation. A case study shows that the method is applicable.

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Verfasserangaben:Shigang Yue, Dominik Henrich, W. L. Xu, S. K. Tso
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-11577
Dokumentart:Preprint
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:2001
Jahr der Veröffentlichung:2001
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):12.06.2001
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; RODEO ; flexible-link ; genetic algorithms; redundant robots ; trajectory planning ; vibration
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $