Manipulating Deformable Linear Objects: Attachable Adjustment-Motions for Vibration Reduction

  • This paper addresses the problem of handling deformable linear objects (DLOs) in a suitable way to avoid acute vibration. Different types of adjustment-motions that eliminate vibration of deformable objects and can be attached to the end of an arbitrary end-effector trajectory are presented. For describing the dynamics of deformable linear objects, the finite element method is used to derive the dynamic differential equations. Genetic algorithm is used to find the optimal adjustment motion for each simulation example. Experiments are conducted to verify the presented manipulating method.

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Metadaten
Verfasserangaben:Shigang Yue, Dominik Henrich
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-11552
Dokumentart:Preprint
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:2001
Jahr der Veröffentlichung:2001
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):12.06.2001
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; RODEO ; deformable object ; manipulation ; motion planning ; robot ; vibration
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $