Manipulating Deformable Linear Objects: Characteristics in Force Signals for Detecting Contact State Transitions

  • This paper deals with the handling of deformable linear objects (DLOs), such as hoses, wires or leaf springs. It investigates the a priori knowledge about the 6-dimensional force/torque signal for a changing contact situation between a DLO and a rigid polyhedral obstacle. The result is a complete list, containing for each contact change the most significant combination of force/torque signal components together with a description of the expected signal curve. This knowledge enables the reliable detection of changes in the DLO contact situation and with it the implementation of sensor-based manipulation skills for all possible contact changes.

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Metadaten
Verfasserangaben:Antoine Schlechter, Dominik Henrich
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-11511
Dokumentart:Wissenschaftlicher Artikel
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:2001
Jahr der Veröffentlichung:2001
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):08.06.2001
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; Assembly; Force-Torque ; Manipulation skills ; RODEO ; Robotics ; deformable objects
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $