Ein allgemeiner Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke mit Industrierobotern

  • Diese Arbeit skizziert einen allgemeinen Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke (wie Kabel, Drähte, Schläuche, Blattfedern) mit Industrierobotern. Hierzu werden insbesondere die folgenden zwei Aspekte betrachtetet. Erstens die zuverlässige Ausführung der Montage unter Berücksichtigung der Werkstückdeformation und anderer Unsicherheiten, zweitens die numerische Simulation des Werkstückverhaltens. Zur robusten Ausführung der Montage wird das aus der Montage starrer Werkstücke bekannte Konzept der Manipulation-Skills auf deformierbare Werkstücke übertragen. Bei der numerischen Simulation wird insbesondere die Bestimmung der Greifertrajektorie bei gegebener Aufgabenstellung betrachtet.

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Metadaten
Verfasserangaben:Axel Remde, Frank Abegg, Heinz Wörn, Dominik Henrich
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9898
Dokumentart:Wissenschaftlicher Artikel
Sprache der Veröffentlichung:Deutsch
Jahr der Fertigstellung:2000
Jahr der Veröffentlichung:2000
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):25.05.2000
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; HANDFLEX
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $