Manipulating deformable linear objects - Vision-based recognition of contact state transitions -

  • A new and systematic approach to machine vision-based robot manipulation of deformable (non-rigid) linear objects is introduced. This approach reduces the computational needs by using a simple state-oriented model of the objects. These states describe the relation of the object with respect to an obstacle and are derived from the object image and its features. Therefore, the object is segmented from a standard video frame using a fast segmentation algorithm. Several object features are presented which allow the state recognition of the object while being manipulated by the robot.

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Metadaten
Verfasserangaben:Frank Abegg, Dominik Henrich, Heinz Wörn
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9885
Dokumentart:Wissenschaftlicher Artikel
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:1999
Jahr der Veröffentlichung:1999
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):25.05.2000
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; HANDFLEX
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $