Flächendeckende Bahnplanung in vollständig, teilweise oder nicht bekannten Umgebungen

  • Es wird die Aufgabe der vollständigen räumlichen Abdeckung von Regionen in durch mobile Roboter betrachtet. Da-bei können die Regionen in vollständig, teilweise oder nicht bekannten Umgebungen liegen. Zur Lösung wird ein Verfahren aus der Computer-grafik zum Füllen von Bildregionen zugrunde gelegt. Das Verfahren hat eine lokale Sichtweise und läßt somit den Einsatz von Sensordaten und das Auftreten von unvorhergesehenen Hindernissen zu. Die Regionen können durch Karten off-line vorgegeben sein oder durch Sensordaten on-line aufgebaut werden. Dennoch ist eine vollständige und genau einma-lige Flächenbearbeitung garantiert. Dies wird an Beispielen in einer graphischen Visualisierung der Realzeit-Steuerung des Roboters validiert.

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Metadaten
Verfasserangaben:Dominik Henrich, Rene Graf
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9873
Dokumentart:Wissenschaftlicher Artikel
Sprache der Veröffentlichung:Deutsch
Jahr der Fertigstellung:1998
Jahr der Veröffentlichung:1998
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):25.05.2000
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; SWEEPING
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

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