Flächendeckende Bahnplanung in vollständig, teilweise oder nicht bekannten Umgebungen

  • Es wird die Aufgabe der vollständigen räumlichen Abdeckung von Regionen in durch mobile Roboter betrachtet. Da-bei können die Regionen in vollständig, teilweise oder nicht bekannten Umgebungen liegen. Zur Lösung wird ein Verfahren aus der Computer-grafik zum Füllen von Bildregionen zugrunde gelegt. Das Verfahren hat eine lokale Sichtweise und läßt somit den Einsatz von Sensordaten und das Auftreten von unvorhergesehenen Hindernissen zu. Die Regionen können durch Karten off-line vorgegeben sein oder durch Sensordaten on-line aufgebaut werden. Dennoch ist eine vollständige und genau einma-lige Flächenbearbeitung garantiert. Dies wird an Beispielen in einer graphischen Visualisierung der Realzeit-Steuerung des Roboters validiert.

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Metadaten
Author:Dominik Henrich, Rene Graf
URN (permanent link):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9873
Document Type:Article
Language of publication:German
Year of Completion:1998
Year of Publication:1998
Publishing Institute:Technische Universität Kaiserslautern
Tag:AG-RESY ; SWEEPING
Faculties / Organisational entities:Fachbereich Informatik
DDC-Cassification:004 Datenverarbeitung; Informatik
Collections:AG RESY

$Rev: 12793 $