Multi-directional search with goal switching for robot path planning

  • We present a parallel path planning method that is able to automatically handle multiple goal configurations as input. There are two basic approaches, goal switching and bi-directional search, which are combined in the end. Goal switching dynamically selects a fa-vourite goal depending on some distance function. The bi-directional search supports the backward search direction from the goal to the start configuration, which is probably faster. The multi-directional search with goal switching combines the advantages of goal switching and bi-directional search. Altogether, the planning system is enabled to select one of the pref-erable goal configuration by itself. All concepts are experimentally validated for a set of benchmark problems consisting of an industrial robot arm with six degrees of freedom in a 3D environment.

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Metadaten
Verfasserangaben:Dominik Henrich, Christian Wurll, Heinz Wörn
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9856
Dokumentart:Wissenschaftlicher Artikel
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:1998
Jahr der Veröffentlichung:1998
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):25.05.2000
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; PARO ; SKALP ; bi-directional search ; graph search ; industrial robots ; parallel processing; path planning
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

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