Ein Workstation - Cluster fuer paralleles Rechnen in Robotik-Anwendungen

  • Die Bewegungsplanung für Industrieroboter ist eine notwendige Voraussetzung, damit sich autonome Systeme kollisionsfrei durch die Umwelt bewegen können. Die Berücksichtigung von dynamischen Hindernissen zur Laufzeit erfordert allerdings leistungsfähige Algorithmen, zur Lösung dieser Aufgabenstellung in Echtzeit. Eine Möglichkeit zur Beschleunigung der Algorithmen ist der effiziente Einsatz von skalierbarer Parallelverarbeitung. Die softwaretechnische Umsetzung kann aber nur dann erfolgreich sein, wenn ein Parallelrechner zur Verfügung steht, der einen hohen Datendurchsatz bei geringer Latenzzeit bietet. Darüber hinaus muß dieser Parallelrechner unter vertretbarem Aufwand bedienbar sein und ein gutes Preisleistungsverhältnis aufweisen, damit die Parallelverarbeitung verstärkt in der Industrie zum Einsatz kommt. In diesem Artikel wird ein Workstation-Cluster auf der Basis von neun Standard- PCs vorgestellt, die über eine spezielle Kommunikationskarte miteinander vernetzt sind. In den einzelnen Abschnitten werden die gesammelten Erfahrungen bei der Inbetriebnahme, Systemadministration und Anwendung geschildert. Als Beispiel für eine Anwendung auf diesem Cluster wird ein paralleler Bewegungsplaner für Industrieroboter beschrieben.

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Metadaten
Author:Christian Wurll, Dominik Henrich
URN (permanent link):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9789
Document Type:Article
Language of publication:German
Year of Completion:1997
Year of Publication:1997
Publishing Institute:Technische Universität Kaiserslautern
Tag:AG-RESY ; Bewegungsplanung ; Netz-Architekturen ; Netzwerkmanagement ; PARO ; PVM ; Parallel Virtual Machines ; Robotik ; Suchve; Workstation-Cluster
Faculties / Organisational entities:Fachbereich Informatik
DDC-Cassification:004 Datenverarbeitung; Informatik
Collections:AG RESY

$Rev: 12793 $