Automatic off-line programming and motion planning for industrial robots

  • This paper discusses the problem of automatic off-line programming and motion planning for industrial robots. At first, a new concept consisting of three steps is proposed. The first step, a new method for on-line motion planning is introduced. The motion planning method is based on the A*-search algorithm and works in the implicit configuration space. During searching, the collisions are detected in the explicitly represented Cartesian workspace by hierarchical distance computation. In the second step, the trajectory planner has to transform the path into a time and energy optimal robot program. The practical application of these two steps strongly depends on the method for robot calibration with high accuracy, thus, mapping the virtual world onto the real world, which is discussed in the third step.

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Metadaten
Verfasserangaben:Heinz Wörn, Christian Wurll, Dominik Henrich
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9758
Dokumentart:Wissenschaftlicher Artikel
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:1998
Jahr der Veröffentlichung:1998
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):04.04.2000
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; PARO ; SKALP ; motion planning ; off-line programming ; robot calibration; trajectory optimization
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $