On-line path planning with optimal C-space discretization

  • This paper is based on a path planning approach we reported earlier for industrial robot arms with 6 degrees of freedom in an on-line given 3D environment. It has on-line capabilities by searching in an implicit and descrete configuration space and detecting collisions in the Cartesian workspace by distance computation based on the given CAD model. Here, we present different methods for specifying the C-space discretization. Besides the usual uniform and heuristic discretization, we investigate two versions of an optimal discretization for an user-predefined Cartesian resolution. The different methods are experimentally evaluated. Additionally, we provide a set of 3- dimensional benchmark problems for a fair comparison of path planner. For each benchmark, the run-times of our planner are between only 3 and 100 seconds on a Pentium PC with 133 MHz.

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Verfasserangaben:Dominik Henrich, Christian Wurll, Heinz Wörn
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9703
Dokumentart:Wissenschaftlicher Artikel
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:1998
Jahr der Veröffentlichung:1998
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):04.04.2000
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; PARO ; SKALP ; discretization; industrial robots ; on-line algorithms ; path planning ; search algorithms
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 004 Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $