Fast Distance Computation for On-line Collision Detection with Multi-Arm Robots

  • For the online collision detection with a multi-arm robot a fast method for computing the so-called collision vector is presented. Manipulators and obstacles are modelled by sets of convex polytopes. Known distance algorithms serve as a foundation. To speed up the collision detection dynamic obstacles are approximated by geometric primitives and organized in hierarchies. On-line, the here introduced Dynamic Hierarchies are adjusted to the current arm configuration. A comparison with previous methods shows an increased acceleration of the computations.

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Metadaten
Verfasserangaben:Dominik Henrich, Xiaoqing Cheng
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9625
Dokumentart:Wissenschaftlicher Artikel
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:1992
Jahr der Veröffentlichung:1992
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):29.03.2000
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; CODET; PARO ; SKALP
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $