Picking-up deformable linear objects with industrial robots

  • This paper deals with the problem of picking-up deformable linear workpieces such as cables or ropes with an industrial robot. First, we give a motivation and problem definition. Based on a brief conceptual discussion of possible approaches we derive an algorithm for picking-up hanging deformable linear objects using two light barriers as sensor system. For this hardware, a skill-based approach is described and the parameters and major influence factors are discussed. In an experi- mental study, the feasibility and reliability under diverse conditions are investigated. The algorithm is found to be very reliable, if certain boundary conditions are met.

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Metadaten
Verfasserangaben:Axel Remde, Dominik Henrich, Heinz Wörn
URN (Permalink):urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9550
Dokumentart:Wissenschaftlicher Artikel
Sprache der Veröffentlichung:Englisch
Jahr der Fertigstellung:1999
Jahr der Veröffentlichung:1999
Veröffentlichende Institution:Technische Universität Kaiserslautern
Datum der Publikation (Server):29.03.2000
Freies Schlagwort / Tag:AG-RESY ; HANDFLEX; PARO
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten:Fachbereich Informatik
DDC-Sachgruppen:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Sammlungen:AG RESY
Lizenz (Deutsch):Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011

$Rev: 13581 $