TY  - JOUR
A1  - Stolka, Philipp
A1  - Henrich, Dominik
T1  - A Hybrid Force Following Controller For Multi-Scale Motions
N2  - In many robotic applications, the teaching of points in space is necessary to register the robot coordinate system with the one of the application. Robot-human interaction is awkward and dangerous for the human because of the possibly large size and power of the robot, so robot movements must be predictable and natural. We present a novel hybrid control algorithm which provides the needed precision in small scale movements while allowing for fast and intuitive large scale translations.
N2  - In vielen Anwendungen in der Robotik ist das Eingeben von Raumpunkten notwendig für die Registrierung des Roboterkoordinatensystems mit dem der Anwendung. Mensch-Roboter-Interaktion ist wegen der Größe und Kraft des Roboters umständlich und gefährlich für den Menschen, deswegen müssen Bewegungen des Roboters vorhersehbar und "natürlich" sein. Wir stellen einen neuen hybriden Regleralgorithmus vor, der die notwendige Präzision bei kleinräumigen Bewegungen mit schnellen und intuitiven großräumigen Bewegungen kombiniert.
KW  - Reglerentwurf
KW  - PI-Regler
KW  - Regler
KW  - Robotik
KW  - Kraftregelung
KW  - Hybridregler
KW  - kraftbasiertes Führen
KW  - AG-RESY
KW  - RONAF
KW  - force control
KW  - hybrid control
KW  - force following
KW  - AG-RESY
KW  - RONAF
Y1  - 2003
UR  - https://kluedo.ub.uni-kl.de/frontdoor/index/index/docId/1416
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-12574
ER  -