TY  - JOUR
A1  - Remde, Axel
A1  - Abegg, Frank
A1  - Wörn, Heinz
A1  - Henrich, Dominik
T1  - Ein allgemeiner Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke mit Industrierobotern
N2  - Diese Arbeit skizziert einen allgemeinen Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke (wie Kabel, Drähte, Schläuche, Blattfedern) mit Industrierobotern. Hierzu werden insbesondere die folgenden zwei Aspekte betrachtetet. Erstens die zuverlässige Ausführung der Montage unter Berücksichtigung der Werkstückdeformation und anderer Unsicherheiten, zweitens die numerische Simulation des Werkstückverhaltens. Zur robusten Ausführung der Montage wird das aus der Montage starrer Werkstücke bekannte Konzept der Manipulation-Skills auf deformierbare Werkstücke übertragen. Bei der numerischen Simulation wird insbesondere die Bestimmung der Greifertrajektorie bei gegebener Aufgabenstellung betrachtet.
KW  - AG-RESY
KW  - HANDFLEX
Y1  - 2000
UR  - https://kluedo.ub.uni-kl.de/frontdoor/index/index/docId/1036
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9898
ER  -