TY  - THES
A1  - Ebert, Dirk
T1  - Bildbasierte Erzeugung kollisionsfreier Transferbewegungen für Industrieroboter
T1  - Image-based Generation of Collision-free Transfer-Motions for Industrial Robots
N2  - Zur Zeit haben Industrieroboter nur eine sehr begrenzte Wahrnehmung ihrer Umwelt. Wenn sich Menschen im Arbeitsraum des Roboters aufhalten sind sie daher gefährdet. Durch eine Einteilung der möglichen Roboterbewegung in verschiedene Klassen kann gezeigt werden, dass die für einen Menschen im Arbeitsraum gefährlichste Bewegung die freie Transferbewegung ist. Daher besteht die betrachtete Aufgabe darin, diese Transferbewegung eines Manipulators durchzuführen, ohne mit dynamischen Hindernissen, wie zum Beispiel Menschen, zu kollidieren. Das vorgestellte SIMERO-System realisiert eine globale Ganzarmkollisionsvermeidung auf der Basis von Bildern stationärer Kameras. Das System gliedert sich in die vier Hauptkomponenten Bildverarbeitung, Robotermodellierung, Kollisionserkennung und Bahnplanung. Diese Komponenten werden im einzelnen vorgestellt.
N2  - Currently the work-spaces of humans and robots have to be separated as the robots do not perceive obstacles in their environment. The topic of the dissertation is an approach to realize a global-whole arm collision detection based on images from stationary cameras. Based on this collision detection collision-free transfer motions are generated.
T3  - Schriftenreihe / Fachbereich Informatik - 12 
KW  - Robotik
KW  - Bildverarbeitung
KW  - Dreidimensionale Bildverarbeitung
KW  - Bahnplanung
KW  - Mensch-Maschine-Kommunikation
KW  - AG-RESY
KW  - SIMERO
KW  - Mensch-Roboter-Kooperation
KW  - Mensch-Roboter-Koexistenz
KW  - AG-RESY
KW  - SIMERO
KW  - Human-Robot-Cooperation
KW  - Human-Robot-Coexistence
Y1  - 2003
UR  - https://kluedo.ub.uni-kl.de/frontdoor/index/index/docId/1442
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:386-kluedo-16291
SN  - 3-936890-23-4
SN  - 1610-2673
ER  -