Fast Distance Computation for On-line Collision Detection with Multi-Arm Robots
- For the online collision detection with a multi-arm robot a fast method for computing the so-called collision vector is presented. Manipulators and obstacles are modelled by sets of convex polytopes. Known distance algorithms serve as a foundation. To speed up the collision detection dynamic obstacles are approximated by geometric primitives and organized in hierarchies. On-line, the here introduced Dynamic Hierarchies are adjusted to the current arm configuration. A comparison with previous methods shows an increased acceleration of the computations.
Verfasser*innenangaben: | Dominik Henrich, Xiaoqing Cheng |
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URN: | urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9625 |
Dokumentart: | Wissenschaftlicher Artikel |
Sprache der Veröffentlichung: | Englisch |
Jahr der Fertigstellung: | 1992 |
Jahr der Erstveröffentlichung: | 1992 |
Veröffentlichende Institution: | Technische Universität Kaiserslautern |
Datum der Publikation (Server): | 29.03.2000 |
Freies Schlagwort / Tag: | AG-RESY; CODET; PARO; SKALP |
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten: | Kaiserslautern - Fachbereich Informatik |
DDC-Sachgruppen: | 0 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 004 Informatik |
Sammlungen: | AG RESY |
Lizenz (Deutsch): | Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011 |